智加科技完成行業(yè)首個倉到倉全無人駕駛重卡運營測試

　　近日，智加科技成功完成行業(yè)首個倉到倉全無人駕駛運營測試。此次全無人化測試從湖北省黃石市某大型電商物流園出發(fā)，途經(jīng)復(fù)雜城區(qū)與多車道高速，最終安全抵達貨運機場內(nèi)的大型倉儲中心。

　　運營測試過程中，智加無人駕駛重卡展現(xiàn)了在面對高速公路、城市道路和物流園區(qū)等復(fù)雜路況時的強大處理能力。運營路段包含物流園內(nèi)部道路和城市道路，涉及到行人、自行車、摩托車、錐桶、水馬等各類交通目標(biāo)的檢測和預(yù)測，以及十字路口的紅綠燈檢測和交通流博弈。

　　智加無人駕駛重卡通過以DualBEV多目視覺為核心的多傳感器融合感知，基于場景風(fēng)險評估的多層漸進式?jīng)Q策，和時空聯(lián)合約束的軌跡優(yōu)化等算法，突破性解決了這些技術(shù)難點，使得無人重卡的作業(yè)環(huán)節(jié)真正實現(xiàn)了倉到倉運輸，充分展現(xiàn)了智加無人駕駛系統(tǒng)能力上限的不斷提升。

　　抬桿通行場景：從容不迫，絲滑過“關(guān)”

　　收費站場景中，自動駕駛重卡面臨諸多技術(shù)挑戰(zhàn)，包括光照變化、抬桿結(jié)構(gòu)細(xì)長易被遮擋、動態(tài)交通流的干擾以及狹窄環(huán)境中的精準(zhǔn)控制。收費桿的開閉狀態(tài)和位置需要高精度的感知算法實時識別，而收費站的復(fù)雜性（如不同設(shè)計和異常場景）也對規(guī)劃和決策算法提出了更高要求。此外，重卡由于自身體積大、慣性強，對軌跡規(guī)劃精度和停車位置控制的要求更加嚴(yán)苛，稍有偏差可能導(dǎo)致剮蹭或碰撞。

　　智加的L4級自動駕駛重卡通過多模態(tài)融合感知，克服了單一傳感器（桿的細(xì)長結(jié)構(gòu)對激光雷達分辨率提出較高要求）檢測性能不足的缺陷，能夠?qū)崟r估計收費桿的角度、位置及開閉狀態(tài)；規(guī)劃決策層采用模仿學(xué)習(xí)，將司機的駕駛經(jīng)驗嵌入軌跡規(guī)劃算法中，在狹窄環(huán)境中實現(xiàn)車輛的精準(zhǔn)減速、排隊、停車及加速通行。此外，通過冗余設(shè)計和應(yīng)急邏輯，系統(tǒng)能在收費桿未正常抬起或行人、錐桶、掉落物等非標(biāo)物體擠壓通行空間時，平穩(wěn)停車并發(fā)出提示，確保運行安全，最終實現(xiàn)了自動駕駛重卡面對物流園區(qū)出入口、高速收費站等不同場景的穩(wěn)定表現(xiàn)。

　　城區(qū)繁忙路口：穩(wěn)中求“進”，高效通行

　　城區(qū)繁忙路口混合了行人、電瓶車、公交車、私家車和交通信號燈等多種交通要素，其行為如“布朗運動”一般難以預(yù)測，如隨時變道、轉(zhuǎn)彎、啟停以及紅綠燈遮擋和讀秒等，增加了無人重卡在環(huán)境感知和軌跡預(yù)測方面的挑戰(zhàn)。尤其在高峰時段，交通流密集，無人重卡需要在狹窄時變的時空走廊內(nèi)精準(zhǔn)規(guī)劃，避免與其他交通參與者發(fā)生碰撞。

　　智加的L4級無人重卡依托于DualBEV和Rock-Track等先進的視覺主導(dǎo)多傳感感知與預(yù)測算法，完成路口區(qū)域內(nèi)實時準(zhǔn)確的全景全息環(huán)境感知。這些算法為不同的語義目標(biāo)（如汽車、摩托車、行人等）分配了多種運動模式，從而提升了跟蹤和預(yù)測的精度與穩(wěn)定性。在規(guī)劃與決策層面，智加采用基于模型的強化學(xué)習(xí)框架，將交通參與者與自車的運動不確定性轉(zhuǎn)化為時空走廊約束，并通過自研優(yōu)化求解器生成實時、安全、舒適的行車軌跡。此外，智加的紅綠燈模塊通過多攝像頭輸入實現(xiàn)長距離檢測、車道分配和讀秒功能，能夠在逆光、黑夜和遮擋等極限工況下穩(wěn)定工作。以上算法的有機結(jié)合，使得無人重卡能夠在繁忙路口實現(xiàn)安全排隊和高效通行。

　　復(fù)雜混行場景：狹路相“逢”，靈活應(yīng)對

　　收費站場景凸顯多種不確定性，主要表現(xiàn)為臨停車輛占用或擠壓行車道，增加了環(huán)境感知的復(fù)雜度；此外，車輛的機動行為如突然啟停、車門開閉、人員上下車等，也使決策過程更加復(fù)雜。智加的L4級無人重卡在具備目標(biāo)檢測、識別、跟蹤和預(yù)測等功能的基礎(chǔ)上，還具備對異常目標(biāo)和事件的風(fēng)險評估能力，包括對傳感器數(shù)據(jù)質(zhì)量、標(biāo)定參數(shù)、定位可用性、感知、預(yù)測不確定性及交互復(fù)雜性的監(jiān)控。

　　視頻中，在識別到路旁小車的異常情況后，無人重卡通過試探式讓速-多模態(tài)時空避讓-試探式回道的多級漸進決策框架，順利完成繞障任務(wù)。該決策框架不僅結(jié)合了上游感知與預(yù)測信息，還精準(zhǔn)建模了重卡控制特性，如執(zhí)行機構(gòu)響應(yīng)較慢的問題，確保在狹窄、動態(tài)變化的時空走廊內(nèi)，車頭和掛箱都能安全、靈活地完成避讓。

　　全路況覆蓋：舉“重”若輕，一路暢行

　　智加科技不僅持續(xù)升級其感知和規(guī)控算法，還與車企及核心零部件供應(yīng)商緊密合作，針對車輛平臺性能和功能安全進行了大量優(yōu)化。通過整車線控接口的“平臺化設(shè)計”，智加實現(xiàn)了對不同OEM車型和平臺的快速適配。這一設(shè)計使得系統(tǒng)能夠高效移植并兼容多種車型，同時通過軟硬件解耦，減少了硬件變化對算法開發(fā)和系統(tǒng)性能的影響。

　　此外，智加與合作伙伴聯(lián)合研發(fā)了行業(yè)首個冗余轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EHPS），并已實現(xiàn)規(guī)?；慨a(chǎn)。這項工作解決了在自動變道、大曲率匝道等工況下出現(xiàn)的轉(zhuǎn)向不足問題，并極大改善了商用車在制動過程中可能出現(xiàn)的跑偏現(xiàn)象，提升了重卡的行駛穩(wěn)定性與安全性。

　　這些工程創(chuàng)新不僅保障了車輛在高速變道、轉(zhuǎn)彎和定點停車等基礎(chǔ)駕駛?cè)蝿?wù)上的表現(xiàn)，還為更加復(fù)雜的場景，如并道避讓、通過狹窄區(qū)域等提供了強有力的技術(shù)支持，進一步增強了自動駕駛系統(tǒng)的安全性和適應(yīng)性。

　　在整個運營測試過程中，全程主駕無人充分展示了智加在多個領(lǐng)域的領(lǐng)先工程能力，包括傳感、計算、通信和執(zhí)行等多個維度的冗余設(shè)計。通過持續(xù)升級系統(tǒng)的軟硬件架構(gòu)，特別是對潛在失效狀態(tài)的監(jiān)控和處理，智加確保了無人重卡在運營中的穩(wěn)定性和可靠性，從而為其安全運營奠定了堅實基礎(chǔ)。為了保障全無人測試過程中的公共安全，智加還配備了安全保障車輛，確保測試的安全性不受任何影響。

　　智加科技總裁李勃表示：“智加已獲得全國首張重卡無人駕駛開放道路測試牌照，并于蘇臺高速S17（蘇州—臺州）完成全球首個無人駕駛重卡示范運營。此次倉到倉全無人駕駛運營測試是智加領(lǐng)航新一代產(chǎn)品的首次成功應(yīng)用，有力證明了智加無人駕駛技術(shù)的領(lǐng)先性。隨著技術(shù)的演進和政策的支持，智加將持續(xù)進行干線物流場景下的技術(shù)探索和商業(yè)化創(chuàng)新，實現(xiàn)真正的重卡自動駕駛無人化、規(guī)?；虡I(yè)運營?！?/p>

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